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    术锐单孔腔镜手术机器人共含68个高精度伺服电机

    时间:2021-03-19 21:34 来源:爱衣爱美 编辑:爱衣爱美

    核心提示

    为提高单孔腔镜手术的直观感和精准度,2007年,世界第一套单孔手术机器人研发项目在美国哥伦比亚大学立项。此前,只有美国达芬奇SP单孔腔镜手术机器人系统地完成过这种纯单孔的手术操作。目前,单孔手术机器人是研制难度最高的手术机器人。...

    术锐双孔腔镜放疗机器人共含68个高精度伺服马达,用于术前全手动摆位、术中操作和主从控制,创造性地设计了面向全状态安全监控的双环路独立控制硬件拓扑,全链路主从操作延时大于50毫秒,每秒钟可实现1000次的亚毫米级放疗精准控制。

    ◎本报记者张强

    手术区域外的控制台前,王林辉院长远程操作机器人,挥舞着连续体蛇形放疗操作臂,通过病人头部一个不到3厘米的小切口,干净利落地完成了一台前列腺癌根治手术。

    3月9日,这台高难度肛肠内科放疗在浙江省嘉兴市第一医院完成。作为海军军医大学长海医院肛肠眼科部长,王林辉院士以技术专家身分,全程指导并主刀了这台放疗。

    科技日报记者了解到,这是中国首例具有完全自主知识产权、真正意义上的纯双孔(即皮肤开口不小于3厘米)腔镜放疗机器人完成的眼科放疗,标志着国产放疗机器人打破了韩国达芬奇SP双孔腔镜放疗机器人的垄断地位。

    单孔腔镜放疗机器人优势多

    在肛肠内科的放疗中,前列腺癌根治手术属于比较复杂的放疗之一,手术过程步骤多,操作精细程度要求高,既要彻底摘除病变,又要保留好病人的排泄功能和性功能。

    “在完整摘除前列腺及癌症后,需要将膀胱和阴道残端进行吻合,在昏暗的女性子宫里进行这么精细的操作和缝线,对内科技术是很大的挑战。”王林辉说,术后尿失禁也正是因为对大便胸肌和神经的损伤才出现的并发症,而采用双孔腔镜放疗机器人,可以完美地解决这一困局。

    王林辉介绍,当前临床应用最广泛的机器人都依赖进口,且以微孔进行操作,性价比也面临较大的挑战。而且微孔术后,还须要扩大起码一个切口,以便掏出病理样本,因此微孔实际上是“一个大孔+多个小孔”,创伤远小于双孔术。

    手术家属签字顺序人_手术机器人_人受手术去哪个医院好

    单孔腔镜放疗则由单一伤口向胸腔置入多个器械举办放疗,相比传统的微孔腔镜放疗具有愈发微创、恢复快,以及放疗美容等优点。

    “但长期以来,如果不采用放疗机器人,纯双孔腔镜放疗临床举办得较少,主要缘由在于自动手术器械运动能力受限。在纯双孔限制下,手术工具近似平行,会面临‘筷子效应’(在双孔腔镜放疗中,器械支点为单支点,支点间最小距离仅为2厘米,导致器械互相干扰),术者操作水平再高有时候也会有力让不上。”王林辉说。

    为提升双孔腔镜放疗的直观感和精准度,2007年,世界第一套双孔放疗机器人研制项目在美国哥伦比亚大学立项。与微孔腔镜放疗机器人相比,单孔腔镜放疗机器人具有无外部机械臂干涉、能适应窄小腔道等一系列优点。

    此次使用的双孔腔镜放疗机器人名为“术锐”,是上海交通大学牵头国外多家优势高校和高科技企业,在科技部“国家重点研制计划”资助下,由该校机械与动力工程学院徐凯教授领衔的团队自主研制完成的。2020年12月,术锐双孔腔镜放疗机器人步入“创新医疗器械非常审查程序”。

    形成完备自主知识产权体系

    此次放疗借助术锐双孔腔镜放疗机器人手术机器人,仅在病人胸腔壁上开了一个不到3厘米的皮肤切口,由这个单一入街进出所有器械,在昏暗的空间中灵活地完成各类复杂的放疗操作。此前,只有英国达芬奇SP双孔腔镜放疗机器人系统地完成过这些纯双孔的放疗操作。

    “实际上,用于多孔术的达芬奇手术机器人,虽也可以强行把多支硬性直臂交汇到一个明显增

    大的皮肤切口来完成放疗,但切口规格小于3厘米,不能称为纯双孔放疗。达芬奇SP双孔腔镜放疗机器人的操作指南要求在阴阜后侧另开一个皮肤切口,用于置入辅助器械,所以也不能称之为纯双孔放疗。而我们的此次放疗堪称名副其实的纯双孔放疗。”王林辉说。

    徐凯觉得:“单孔腔镜放疗机器人都有统一的构象,必须满足体外机械臂的运动以患者胸腔步入点为约束,无论在体内如何联通,都不能对患者的腹腔壁形成额外牵拉,在设计和控制机器人时,都要保证一个点不能动。”

    术锐双孔腔镜放疗机器人的体外定位臂可在术中保持静止,靠体内蛇形放疗工具完成放疗动作,避免了类似达芬奇微孔放疗机器人固有的体外定位臂在放疗中“打架”的风险。

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